Herencia se encuentra situada en la zona central de la comarca natural de La Mancha. El municipio posee un buen emplazamiento ya que se encuentra comunicado con las zonas de Levante, Extremadura, Andalucía y Madrid a traves de la N-420 y la Autovía de Andalucía (A-4), con entrada a 12 km. Por la localidad de Puerto Lápice.

Pasa por la población la Autovía de los Viñedos que une la capital regional (Toledo) con Tomelloso. La cercanía de Herencia con la población vecina de Alcázar de San Juan hace que otra forma idonea de llegar al municipio sea por medio de los numerosos trenes que arriban a la estación de ferrocarril.